宋画《大驾卤簿图书》（局部）
按礼制，皇帝出行的仪仗极隆重，称“车驾卤簿”，分为大驾卤簿、法架卤簿、小架卤簿三种。“卤”通“橹”，意指大盾；“簿”为簿册。可知设立卤簿仪仗的初衷是保卫天子安全。后来随着仪仗规模的扩张、礼制的发展，车驾卤簿的护卫功能弱化，宣示皇家威仪与天子尊贵的礼仪功能凸显出来。其中大驾卤簿的规格最高，规模最大，一般来说，天子南郊祭天大典才需要动用大驾卤簿。北宋的大驾卤簿仪仗尤其盛大，宋仁宗时，“宋绶定卤簿，为《图记》十卷上之，诏以付秘阁。凡大驾，用二万六十一人”。
现在我们还能看到的宋画《大驾卤簿图书》，描绘的应该就是宋绶制订的卤簿仪仗。据研究者统计，此图卷共绘有“官吏将士五千四百八十一人，辂、辇、舆、车三十五种五十八乘，象六只，马二千八百七十三匹，果下马二匹，牛三十六头，旗、旗、旃、纛九十杆，乐器一千七百零一件，兵杖一千五百四十八，甲装四百九十四，仪仗四百九十七”。宋人重礼，对卤簿仪仗的讲究，既是渲染皇家威仪，也是为了展示南郊祭天的至高无上规格。
不过实际上，由于种种原因，宋朝君主往往简化出行的仪仗与仪式，甚至出现“不成体统”的局面。据马端临《文献通考》，仁宗皇帝“车驾行幸，非郊庙大礼具陈卤簿外，其常日导从，惟前有驾头、后拥伞扇而已，殊无前典所载公卿奉引之盛。其侍从及百官属，下至厮役，皆杂行其道中。步辇之后，但以亲事官百余人执挝以殿，谓之禁卫。诸班劲骑，颇与乘舆相远，而士庶观者，率随扈从之人，夹道驰走，喧呼不禁。所过有旗亭市楼，垂帘外蔽，士民凭高下瞰，莫为严惮。逻司街使，恬不呵止，威令弛阙，玩习为常”。
——如此简陋的皇家仪仗，恐怕还不及后世一个县长下乡视察时之威风。围观皇帝的士庶，非但没有跪伏、回避，还跟随在皇室扈从之后，“夹道驰走，喧呼不禁”；皇帝车驾经过的街路，“士民凭高下瞰”，官方也“不呵止”。
针对这一情况，参知政事宋庠在康定元年（1040）奏请朝廷，参照“前代仪注及卤簿令”，订立“乘舆常时出入之仪”，以“具严法禁，上以示尊极，下以防未然”。仁宗皇帝采纳了宋庠的建议，“诏太常礼院与两制详定”礼仪，但制订出来的仪礼只是禁止民间士庶“乘高下瞰”、“夹道喧呼驰走”，并无指令他们跪伏的要求。而且新礼仪后来又“浸弛”了。
还是《文献通考》的记载，南宋绍兴年间，“自六飞南渡，务为简便，唯四孟享献，乘舆躬行，前为驾头，后止曲盖；而爪牙拱扈之士，或步或趋，错出离立，无复行列；至有酌献未毕，已舍而归；士民观者，骈肩接袂，杂遝虎士之中”。
“四孟享献”是指每季第一个月，皇帝需驾出祭祀宗庙，仪仗规格略低于大驾卤簿。但宋室南渡后，一切礼仪从简，皇帝车驾出行，也有如前述仁宗朝之“威令弛阙”，士民观者混杂在皇家卫士中。
